前回は既存のロボットモデルhumanoid.urdfの中身を見ていきました。 今回はオリジナルのモデルを作成してみます。 1.計画 某ロボットキットの写真を眺めながら、こんな図を書いてみました。某ロボットキッとは軸の位置、寸法はもちろん異なります。 可動軸の…

前回はURDFの基本構造の紹介と、Colaboratoryを使ってPyBulletにhumanoid.urdfを読み込ませ、表示させる方法を紹介しました。 今回はhumanoid.urdfの中身を見ていきます。 1.PyBulletのHumanoid.urdfの用途について PyBulletのプロジェクトにあるhumanoid.ur…

前回までは3D物理シミュレータBulletのpythonラッパーPyBulletで動くGym，HumanoidFlagrun(Harder)BulletEnv-v0を使い深層強化学習を試してみました。 本記事では、オリジナルのロボットのシミュレーション環境を構築できる様、まずはURDFについて調べてみま…

次はHumanoidFlagrunを学習させてみます。Humanoidの学習に使ったソースコードのenvを定義している箇所を入れ替え（コメントアウト）て動かします。ソースは前々回のこちらの記事を見てください。 ちなみに、学習を進めても全然報酬が増えず、Google Colabor…